라병현, 박명진, 임성재, 임수철,

Journal of Advanced Technology Research, Vol. 1, No. 1, pp. 37-42, 12월. 2016
10.11111/JATR.2017.1.1.005, Full Text:
Keywords: 가상현실, 인터페이스, 센서융합, 위치추정, 촉각 피드백
Abstract

본 연구는 가상현실 엔터테인먼트용 원격 3차원 인터페이스의 위치 및 자세 추정법을 제안한다. 기존의 HMD 인터페이스는 외부에 특정 장치를 세팅하거나, 인터페이스의 위치를 추종하기 어렵다. 이러한 한계를 극복하기 위해서 본 연구에서는 관성센서와 버튼, 조이스틱, FSR 센서를 이용하여 위치를 추종하고 3차원 공 간상에서 물체를 조작할 수 있는 방법을 제안하였다. 마이크로 프로세서의 한정된 자원에서 여러가지 센서융 합 기법들을 적용하면서 연산시간과 그 정확성을 비교하여 가장 우수한 2차 상보필터를 적용하여 자세를 추 정하였다. real-time system에서 가속도센서값의 이중적분과 오차보상모델을 통해 위치를 추정하였다. 그 결과 사람의 팔이 움직이는 거리 내에서 6% 오차가 발생하였다.

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