박상현, 김원형, 문정현, 고성영,

Journal of Advanced Technology Research, Vol. 3, No. 2, pp. 11-16, 12월. 2018
10.11111/JATR.2018.3.2.011, Full Text:
Keywords: 공압식 구동기, 스테핑 모터, 자기공명장치 호환형
Abstract

최근 자기공명영상의 정보를 이용하여 로봇 수술의 정밀도를 향상시키려는 연구가 진행되고 있다. 하지만, 기존의 로봇은 간섭으로 인해 자기공명장치 내에서 활용할 수 없기 때문에, 자기공명장치 호환형 로봇의 개 발이 다양한 방법으로 진행 중이다. 이러한 로봇 개발의 첫 단계로 본 연구에서는 자기공명장치 호환형 구동 기를 제안하여 개발하였다. 개발된 구동기는 공압식 스테핑 모터이며, 모든 부품을 반자성 재료로 개발하였 다. 개발된 구동기는 2개의 공압 실린더와 90도 회전 스테핑 장치, 방향 결정부로 이루어져있다. 실험을 통 해서 개발된 구동기는 90 rpm의 회전속도와 4mm N의 토크를 낼 수 있음을 보였다. 또한, 속도와 토크를 키울 필요가 있지만, 추후 수술 로봇의 구동기로 활용될 가능성을 보였다.

Statistics
Cite this article