윤승현, 고지우, 김진삼, 고성영,

Journal of Advanced Technology Research, Vol. 2, No. 1, pp. 21-26, 6월. 2017
10.11111/JATR.2017.2.1.004, Full Text:
Keywords: 동축 튜브 로봇, 로봇 매니퓰레이터, 경비강 수술
Abstract

최근 의료계에서의 경향은 최소한으로 절개된 환부나 몸의 얇은 구멍을 통해서 수술을 진행하는 것이다. 이 러한 경향에 맞춰 다양한 수술용 로봇들이 개발되고 있다. 작은 공간에서 다자유도를 구현할 수 있는 로봇인 동축 튜브 로봇은 특히 정교하면서도 유연한 움직임을 제공한다. 본 연구에서는 2개의 굽혀진 동축 튜브를 이 용한 로봇 매니퓰레이터에 대해서 기술한다. 1mm이내의 직경에 총 4자유도를 구현하고 있으며, 이를 위한 구동기 개발과 기초적인 검증에 대해서 기술한다. 본 논문에서는 초기 개발 및 제어에 대해서 다루며, 구현된 결과를 통해 경비강 수술에 적용될 가능성을 보였다.

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