안채헌, 최정희, 한연희, 김주봉,

Journal of Advanced Technology Research, Vol. 4, No. 1, pp. 14-22, 6월. 2019
10.11111/JATR.2019.4.1.014, Full Text:
Keywords: 무인항공기, 드론, 고장감지및격리, 고장제어, 다중화
Abstract

최근 들어 무인기는 촬영, 군사용 등 다양한 분야에서 사용되고 있다. 본 논문에서는 무인기에 대한 고장 제어기법의적용필요성을제시하고고장감지와격리방법및고장제어방법에대한다양한기법을소개한 다. 고장 감지 및 격리 방법은 두가지로 분류된다. 모델 기반 방법은 잔차 비교와 고장 추정기로 구성되며 상 태 진단과 머신러닝과 같은 지능형 방법은 비모델 기반으로 구분된다. 고장 제어 방법 또한 2가지 그룹으로 나뉘게 되는데 강건제어 알고리즘은 수동 방식으로, 예상 방법과 온라인 제어기/재설계/적응 방법은 능동 방식으로 구분된다. 무인항공기의 높은 신뢰성을 확보하기 위하여 센서나 구동기에 소프트웨어 또는 하드웨 어의 다중화를 설계가 적용된다. 마지막으로 멀티콥터에 적용된 고장 감지와 격리 방법과 고장 제어 방법을 소개한다.

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