이중경, 탁진형, 홍석필, 김병기,

Journal of Advanced Technology Research, Vol. 6, No. 2, pp. 6-9, 12월. 2021
10.11111/JATR.2021.6.2.006, Full Text:
Keywords: wearable device, Robot hand, Control
Abstract

본 논문은 웨어러블 다바이스로서 가속도계를 장착한 손장갑을 제작한 후 이를 이용해 로봇의 손을 동작하게 하는 시연을 통해 연구된 내용을 소개한다. 장갑형 웨어러블 디바이스에는 9개의 가속도를 기절골과 중절골에 위치시켜 손가락의 2마디의 피치 모션과 각 손가락 전체의 요 모션을 측정하도록 했다. 자체 제작된 로봇의 손은 손가락의 피치 모션을 주는데 총 14개의 소형 모터를 사용하였고 각 손가락 마다 요 모션을 주기 위해 1개의 모터를 사용하였다. 시연 결과 웨어러블 장갑의 손 동작에 따라 로봇의 손가락들이 비교적 잘 동작하였으나 센서값의 오차에 따른 모션의 부정확성이 있어 개선될 필요가 있었다.

Statistics
Cite this article